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      大型液壓站

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      ?伺服機械手

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      ?伺服機械手

      發布日期:2019-11-11 00:00 來源:http://www.gemini-evo.com 點擊:

      伺服機械手

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        多自由度機械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對其進行自動控制,使其按照預定要求輸送工件或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。

        液壓機械手采用液壓動力,運用電液伺服控制,具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應速度快、功率重量比大的優點,比較適合大功率負載搬運的場合。

        簡介

        它具有動作靈活可控、定位準確可靠、負載驅動力高、環境適應力強等特點。目前,多自由度機械手廣泛應用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運等生產自動化行業,大大減輕了工人勞動強度和勞動條件,提高了生產效率,穩定了產品質量。

        現有的大部分機械手采用電機作為動力,具有結構簡單、重量輕、動作迅速、工作可靠、節能和環保等優點,但是,電氣機械手負載相對較小,并且要有配套的減速設備,對抗沖擊和高負載方面沒有優勢。而液壓機械手采用液壓動力,運用電液伺服控制,具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應速度快、功率重量比大的優點,比較適合大功率負載搬運的場合。

        但是,在液壓機械手中液壓系統的不合理設計,往往會導致傳動效率較低,這是一個需要長期研究解決的問題。

        機械手的分類

        對于注塑生產中使用的機械手,一般可按其功能分為以下三種類型:

        1)簡易型注塑機械手;2)記憶再現型注塑機械手;3)智能型注塑機械手。

        主要性能指標

        主要性能指標如下:

        (1) 重復定位精度:<±1mm;

        (2) Z大工作半徑:5000mm;

        (3) 工作高度范圍:500mm~4000mm;

        (4) 液壓缸速度:≤300mm/s;

        (5) 馬達回轉速度:≤45/s;

        (6) 工作環境溫度:<1150℃。

        電氣控制系統設計

        1、系統硬件設計與選型

        本研究選取電氣控制元件如下:

        (1)PLC設計與選型。

        工業PLC的CPU型號為313C; 電源模塊型號為PS307(2A) ; 位置檢測模板SM338; 模擬量輸出模塊SM332。

        (2) 監控計算機設計與選型。

        工控機型號為IPC-610MB-L。

        (3) 通信板塊設計與選型。

        通信板塊型號為CP5611。

        2、下位機控制軟件

        下位機主要完成機械手的具體動作,系統主要包括主程序OB1模塊; 定時中斷程序OB35; 點動模塊FB1,對應背景數據模塊DB1存放各液壓缸與馬達的點動運行數據; 自動運行模塊FB2,對應背景數據模塊DB2存放各液壓缸與馬達的自動運行數據; 點動PID模塊FB3,對應背景數據模塊DB3存放點動PID運算結果; 自動PID模塊FB4,對應背景數據模塊DB4存放自動PID運行結果; 數據記錄模塊FB5,對應背景數據DB5存放記錄數據。

        3、上位機軟件設計

        上位機控制系統作為機械手運動控制的中樞,接受界面輸入的位置值或自動工作時事先確定的位置值,控制機械手各關節執行相關的動作。上位機程序主要由通信模塊、數據記錄模塊、參數設置模塊、曲線繪制模塊組成。

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      相關標簽:活塞桿

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